Ajapa, starożytna forma jogi, jest oddechowo-medytacyjną techniką, która była nauczana tysiące lat temu przez Riszich - mędrców starożytnych Indii. Praktycznie nieznana we współczesnych czasach, metoda Ajapa Jogi była starannie strzeżona w ciągu wieków w Siddhaśramie, klasztorze ukrytym wysoko w górach Tybetu.
W latach 60-tych XIX wieku Swami Purnananda Paramahansa (1834-1928) odbył pełną niebezpieczeństw podróż do Siddhaśramu. Tam nauczył się starożytnej techniki Ajapa Jogi. Po pięciu latach spędzonych w Siddhaśramie Swami Purnananda otrzymał od swego Guru polecenie, aby powrócił do Indii i rozpoczął misję nauczania Ajapy wśród ludzi.
Po śmierci Swami Purnanandy nauczanie kontynuował w niezmienionej postaci jego uczeń Swami Bhumananda Paramahansa (1873-1958) znany wówczas szeroko ze swej znajomości świętych tekstów. Po śmierci Swami Bhumanandy Guru Janardan Paramahansa (1888-1980) kontynuował misję nauczania Ajapa Jogi i podjął się rozprzestrzenienia wiedzy Ajapy na całym świecie. W 1970 roku został zaproszony do Pragi przez Czechosłowacką Akademię Nauk. Następnie był zapraszany do Niemiec, Kanady oraz Stanów Zjednoczonych, gdzie dawał odczyty i nauczał techniki Ajapy.
W 1966 roku Guru Janardan znalazł i adoptował malutkie dziecko, Guru Prasada, którego przygotował do dalszej kontynuacji misji Ajapy. Krótko przed swoją śmiercią, Guru Janardan naznaczył chłopca swoim następcą. Wówczas zaledwie czternastoletni Swami Guru Prasad Paramahansa przejął odpowiedzialność kierowania aśramami i prowadzenia uczniów praktykujących Ajapa Jogę. Dziś prowadzi sześć aśramów i kilka ośrodków Ajapa Jogi na całym świecie.
